Ples je ena najstarejših oblik izražanja in zabave, ki sega tisoče let nazaj. Najstarejši slikovni zapisi o plesu segajo celo do 15.000 let nazaj. V prazgodovini so ljudje plesali kot del obredov in ritualov, pogosto povezani z religijo in naravnimi pojavi.
V starem veku so se razvili različni plesi, ki so bili del kulturnih in verskih obredov. Stari Egipčani so plesali v čast bogovom in za zabavo gospodarjev. Grki so razvili zborovski ples in gledališki ples, ki je bil pomemben del grškega gledališča.
V srednjem veku je cerkev sprva sprejela poganske in judovske liturgične plese, kasneje pa jih je prepovedala, saj so menili, da vsak plesni korak prihaja od hudiča. Kljub temu so ljudje še naprej plesali, predvsem kmečke in ljudske plese.
V renesansi in baroku so se razvili dvorni plesi, kot so alemanda, sarabanda, couranta, gigue, poloneza, mazurka, galiarda, pavana, gavota, siciliana, menuet in habanera ...
Iz francoskega srednjeveškega plesa se je razvil sodobni balet, plese z ostalih področij pa štejemo za predhodnike folklore.
Naše Ime Galiarda torej izvira iz plesa. Gre za niz bolj ali manj zahtevnih korakov in koreografij, s katerim se je na poročni dan nevesta skupaj s svojim plesnim učiteljem predstavila bodočemu možu. Galiardin korak so poznali tako Francozi, kot Italijani. Francozi so ga razdelili na 6 dob, Italijani na 5. Seveda se razlikujejo tudi koreografije.
Enostavne plese so začeli plesati preprosti ljudje, kot popestritev delovnika, med ali po delu. Ti plesi imajo obliko kroga in jih imenujemo branli. S posnemanjem različnih dnevnih opravil so dobili svoje ime, npr.: Perice, Vojaški branle, Grahki, Konjski branle, Meniški branle. Lahko so bili poimenovani v čast kakšni lepotici, kot je Branle Charlotte ali Branle Cassandra. Za spremljavo so uporabili preproste piščali (s tremi luknjami), bobne, godala. Kot je seveda značilno za folkloro, je vsakemu plesu določena tudi melodija.
Sčasoma se je ples naselil tudi na dvorih, seveda v bolj prefinjeni obliki. Tako so nastale zgoraj naštete zvrsti plesov (balli, balleti, cascarde, courante, alemande ...). Pojavili so se prvi učitelji plesov, kasneje tudi zapisovalci, ki so zapisali korake, koreografije in seveda tudi glasbo.
Najbolj znani zapisovalci plesov so: